在物联网 (IoT) 和工业 4.0 时期，内部物流阐扬着愈来愈主要的感化。高效出产的要害身分是货色和材料的切确运输。Evocortex 的移动运输系统以不凡的体例完成了这项使命。实行立异手艺概念的另外一个决议性身分是所用 FAULHABER 策动机的功率密度。

现在，“出产”已成为“复杂”的代名词。它愈来愈常常按照个体客户的指点方针进行。因为与物联网的集成，即便在完全主动化的环境下，也能够出产一系列只有一件。如斯年夜量的变体需要慎密联锁，同时需要很是矫捷的进程。准确的零件和组件，几近无穷数目的组合，必需在准确的时候在准确的出产站预备好。

AMR 车辆的优势

物料的搬运，例如供给点和出产系统之间的运输，变得愈来愈个性化。同时，它必需是完全主动化的。在这类环境下，移念头器人平台，在业界被称为自立移念头器人 (AMR)，活着界各地的仓库和出产车间中取得优势。

这一细分市场是总部位在德国纽伦堡的 Evocortex 草创公司的重点，该公司在 2016 年与经验丰硕的机械人专家合作成立。该公司与临近的手艺黉舍 (Technische Hochschule Nürnberg) 和其他教育和研究机构慎密相连，以全新的 AMR 概念进入市场。除产物，公司还供给知足现代物流要求的立异解决方案。

传统的 AMR 系统凡是需要在跟踪乃至对流程进行手艺点窜方面进行空间调剂，总司理 Hubert Bauer 注释说。-除其他事项外，还需要光学标识表记标帜以确保输送机的准确标的目的，而且路径和交叉口必需具有特定的尺寸和曲线半径。我们想缔造可以或许顺应客户需求的运输机械人，而不是相反。

凭仗对地板外形的记忆，切确辨认位置

Evocortex 自立移念头器人 (AMR) 无需任何辅助系统便可肯定其位置并找到准确的路径。他们按照年夜厅地板的不服整度来肯定本身的标的目的。这类不法则现象乃至呈现在尺度滑腻的混凝地盘板上。它们由高分辩率机械人相机捕捉。摄像头位在传送带的底部，可以或许捕获 10 x 10 厘米的图象，并利用此中的数据从年夜厅地板上建立相当在“指纹”的图象。这个立异系统的焦点是我们的当地化模块 (ELM)。

在初始进修进程中，机械人以网格模式在地板上移动。利用复杂算法从单个点构成的模式建立很是具体的地图。将来，一个自进修的人工智能将负责这个进程。另外，节制器查抄输送机本身的活动。经由过程连系数据，它可以 - 理论上在一平方千米的区域内 - 切确到毫米的定位。为此，它只需要三个辨认点。ELM 系统不变、切确和正确，即便 50% 的地板被锯末笼盖。地板上新构成的永远性划痕会添加到地图中，而消逝的元素会在一段时候后被移除。

AMR 系统可以选择在一个或两个正面配备额外的激光雷达传感器。它们沿行进标的目的扫描房间并检测障碍物——包罗那些正在移动的障碍物，例如穿过轨道的人。传送带当即住手以确保工人平安。

麦克纳姆轮带来无穷的灵活性

尺度车轮仅沿与其轴不异的标的目的运行。要利用此类轮子切确定位输送机，请以与泊车时不异的体例进行操作。为了不这类环境，Evocortex 的设计师决议利用 Mecanum 车轮。车轮没有封锁的运行概况 - 相反，桶形滚轮环绕其周边放置。它们与车轮的轴线成 45 度角毗连，而且可以环绕本身轴承的倾斜轴线扭转。选择滚子的外形、尺寸和间距，以供给具有持续转动概况的轮子。

动弹麦克纳姆轮时，会发生两个分力：在全部车轮的扭转标的目的上和与该标的目的成直角。由此发生的活动标的目的位在中间：麦克纳姆轮“想要”以与轴向标的目的成 45 度角移动。可是，因为滚轮的移动性，它不具有标的目的不变性。假如有额外的气力，可以自由点窜车轮活动的自我标的目的。

在 Mecanum 四轮输送机中，每一个 45 度角都以 90 度偏移定位。所以每一个轮子都试图朝分歧的标的yb体育app手机下载目的移动。经由过程改变各个轮子的扭转标的目的和速度，输送机可以从其静止位置沿任何标的目的指导或动弹到位。是以，在程度面上，它可以像气垫船一样自由移动。是以，麦克纳姆轮可以或许实现机械人的动态和多向活动。

以毫米为单元可扩大

Evocortex 的 AMR 系统具有另外一个维度的矫捷性：几近无穷的尺寸选择。- 若有需要，我们可以以毫米级精度调剂机械人以顺应客户的要求 - Hubert Bauer 强调说。- 我们可以实现从 400 x 480 到 800 x 1200 mm 的任何外部尺寸。

EvoRobot R&D 和 EvoRobot Industrial 系列的产物也年夜致对应在承重平台的外部尺寸。所有手艺元件——传感器、节制器、千斤顶和轮驱动——都位在平台下方。

这类可扩大性的一个要害组件是轮驱动模块。它位在车轮的正上方，并与它一路构成一个尺度的自力单位。是以，车轮可以彼此相距任何距离。这类系统的决议性元素是一个壮大且很是小的引擎。

“我们很是细心地研究了市场，以找到知足该利用要求的策动机，”Hubert Bauer 回想起设计阶段时说。-所需的功率密度仅由 FAULHABER 策动机供给。竞争敌手的策动机缺少所需的扭矩。

壮大的气力，最小的尺寸

节制

AGV 和 AMR ：节制和导航

乍一看，主动导向车 (AGV) 和其进化的主动驾驶汽车 (AMR) 并没有甚么分歧。分派给他们的使命也是一样的。这些车辆之间的首要区分在在它们的节制和导航体例。AMR 车辆范畴的更年夜矫捷性意味着它们将成为工业厂房和仓库运输的将来。

机械人、装配和办事

合用在 AMR 和 AGV 卡车的 IEI 计较机

很多公司愈来愈多地决议在仓库中利用主动驾驶汽车来履行之前只拜托给员工的使命。特殊风行的主动驾驶汽车，不但在物流公司中，还移念头器人（AMR）和主动驾驶汽车（AGV）。

EvoRobot 车轮模块配备 3257…CR 或 3272…CR 系列直流机电。每一个都有一个IEF3编码器和一个38/2 S齿轮，为了包管泊车后车轮的快速住手和锁定，车轮机电还配备了制动器。

-因为微型机电的壮大动力，EvoRobot 最多可以运输 200 千克。Hubert Bauer 注释说，很快就会有更年夜的负载。-也能够在高达 5 度的斜坡上以每秒一米的速度运输。

EvoCarrier 产物线设计用在运输小型货色输送机。对 AMR 系统的内部组件，空间限制乃至比 EvoRobot 更年夜。与地面的距离不跨越 100 毫米。是以，它合适运输货色下方的很是小的间隙。两个或四个 EvoCarrier 也能够一路运输托盘或全部货架单位。设计师选择了所谓的“平转子机电” - 4221…BXT 系列无刷机电，只有 21 毫米长。这使得 EvoCarrier 可以或许运输装载总重量高达 120 千克的小型载重车 (KLT) 的地面车辆。

除功率尺寸比，AMR自走卡车在运行中的一个主要感化首要是保护的零需乞降延续运行的靠得住性。

“FAULHABER 策动机超越了我们的利用寿命要求。”Hubert Bauer 说。他们的下一个优势是他们与工业中经常使用的所有节制系统的兼容性。FAULHABER 专家还帮忙我们肯定了批量出产参数的最好设置。